Dalle batterie sai il voltaggio. In media 2S = 7.4V e 3S = 11.1V.
Questo valore lo moltiplichi per il numero del motore.
Ad esempio un 2200 a 2S ti darà all'albero 2200*7.4= 16280 rpm.
Questo come dicevo all'albero motore, poi intervengono tutte le varie riduzioni del caso (rapporto pignone corona, differenziale centrale, differenziali...)